出品 | 虎嗅科技组

作家 | 王欣

裁剪 | 苗正卿

头图 |《钢铁侠 3》

虎嗅注：本文为虎嗅 《AI 星火》系列 第 19 篇稿件，《AI 星火》系列聚焦 AI 细分行业的头部公司，通过纪录 AI 创业者的故事，折射出他们对 AI 产业的共鸣与非共鸣。今天的主东谈主公是一位 92 年的清华博导，他一边学着何如开公司，一边造出了全球跑得最快的机器东谈主。

10 月 14 日，在位于清华科技园的星动纪元会议室，虎嗅与创举东谈主陈建宇进行了一双一疏导，他很谦卑地告诉虎嗅：在与成本打交谈上，还要多学习。

自此两天后，就传来了星动纪元 Pre-A 轮融资 3 亿元的讯息，投资方包括阿里巴巴、瞎想创投、清流成本、元璟成本等。

陈建宇的另一重身份，是清华大学交叉信息讨论院的助理栽种和博士生导师。在作念出令我方舒坦的居品后，这位低调的年青科学家，决定初次出来对话。

陈建宇真的为之骄横的，是他们的第六代东谈主形机器东谈主 STAR 1 完毕了室外真实场景下 3.6m/s 的最快速率。"即就是特斯拉的擎天柱机器东谈主跑得也没我们快。"陈建宇说。

据悉，星动纪元收受了端到端的 AI 旅途，在这一模式下机器东谈主通过强化学习的 AI 技艺，会效法东谈主跑步的形态，跑步时双手也会微微舞动保抓均衡。

2022 年，陈建宇就打造了袖珍东谈主形机器东谈主的原型机，那时他就跟姚期智院士屡次疏导，何如去作念东谈主形机器东谈主。并在 ChatGPT 发布不久，作念出了全球最早的大讲话模子伙同东谈主形机器东谈主的责任。

或者在早期捕捉到大模子带来的工夫变革，与陈建宇的资格高度联系：与行业一些从策划机视觉转向机器东谈主鸿沟的旅途不同，陈建宇是典型的具身智能原教旨主义者——从清华大学本科、加州大学伯克利分校读博、到毕业后在清华大学交叉信息讨论院任职助理栽种，他一直在作念机器东谈主的学术讨论。

自然这个赛谈也有着不少野路子玩家，但陈建宇认为，莫得苍劲的学术布景，许多前沿的事情可能齐想不到，或者只可看到较为进修的技艺。

他目下比较看好的路子是"买通端到端"。不可分开作念感知鸠集和决策鸠集。"这么特殊于多个小模子堆在一块，无法像大模子那样 scale。"自然具身智能玩家齐不才注端到端，但"真的能作念端到端的未几，包括一些知名创业者作念的决策许多齐是平直用 GPT 的。"

相对于大脑（讲话图像处明智商）或现实，陈建宇认为"小脑"（物理交互）是目下具身智能发展的截至要求，后续的责任"会把大脑和小脑和洽"，这就像东谈主类的念念维和当作自身是一体化的。陈建宇的作念法是从最中枢的小脑部分作念 scale up。先把物理层面的交互智商作念得很强，随后逻辑念念考等抽象智商也会冉冉增强。这是陈建宇从 day one 就筹商好的旅途，亦然与其他公司路子上最大的不同。

对于东谈主形机器东谈主的形态，行业内不同公司各有我方的坚抓，有种声息是"莫得腿的轮式机器东谈主不可算东谈主形机器东谈主"，也有坚抓轮式形态的公司认为"现阶段双腿不是最优解"。

在星动纪元的实验室里，虎嗅看到了陈建宇在这个问题上的解法——将东谈主形机器东谈主模块化，这么既可以接入双腿，也可以接入轮式。陈建宇将这些不同的模块描摹为用具箱，"用具箱裕如多的时分，可以快速拿出不同的用具，来匹配更多的营业场景"。

目下许多东谈主形机器东谈主公司齐在寻找营业化场景，但陈建宇认为"不要莫得找到 PMF 的时分，为了量产而量产。淌若还莫得找到用户，就先坐褥一堆机器东谈主，可能坐褥出来又是一堆废铜烂铁。"

以下是虎嗅与陈建宇的对话，部安分容经过了优化和转化：

从象牙塔到营业寰宇

虎嗅：创办星动纪元之前你一直齐在清华作念学术讨论。可能相对来说学校环境更像象牙塔，那时为什么要作念这么的一个滚动呢？

陈建宇：一启动如实是在实验室里以课题的模式作念的。22 年我在清华大学交叉信息讨论院作念东谈主形机器东谈主讨论，但同期也在念念考发扬机器东谈主的更大价值——能坐褥居品的营业化价值。

不仅是在实验室作念几个酷炫的 demo，而是能作念出苍劲影响力的居品，让许多东谈主用起来，这个事情我会认为相当高亢。

另外，学校资源有限，特殊是工程方面。作念机器东谈主硬件需要一个相当高大的工程团队。笼统谈判之下我决定启当作念这个公司。

虎嗅：跟在学校的不同是什么？

陈建宇：某种进程上，学校更目田一些，只需要作念一个新的东西，遐想一个简化的实验，然后跑通了，就能发论文。

公司的截至会更多，需要真的创造社会价值。会有客户提议的客不雅主见，淌若用发论文的技艺来作念居品的营业化，是不行的。

但在营业层面也会更丰富，因为能连合更多资源更大团队去作念，是以这个事情的 scope（范围）可以更大一些。

虎嗅：这个经过中，遭逢了哪些挑战？

陈建宇：挑战相当多，从融资、组建团队、处理到制定工夫和营业化主见。还得想明晰畴昔这一排可能会何如发展，行业内部哪些是一又友，哪些是竞对，何如行止理。这些情况在学校是不会濒临的。

虎嗅：目下为止作念过的最果敢的决定是什么？

陈建宇：之前的齐不算特殊果敢，现阶段我们的研发资金参加不算太多，即使有些路子需要纠偏成本也不高。但在营业化之后会可能会濒临存一火决策时刻，可能有造一万台机器东谈主的筹商要拍板，算下来可能一下就要花几个亿。

是以我莫得急于在这些方面没 ready 的情况下，就随即跋扈铺开，否则试错成本风险相当高。

虎嗅：目下存在一种刻板印象，好像草根诞生的动手智商特殊强，学霸类型的动手智商弱小数。你何如看这个问题？

陈建宇：要看是什么动手问题，工程诞生的去画机械结构肯定更纯属。淌若是动手写 AI 代码，我在博士阶段发的十多篇论文，全程代码齐是我方写的。

何况我认为到了这个层面，相对动手智商，能有 vision 带着底下的东谈主把东西快速作念出来更进犯。

当我谈跑步时我谈些什么

虎嗅：目下星动 STAR1 的跑步速率达到什么水平了？

陈建宇：全球范围来看，这是跑得最快的机器东谈主。STAR1 完毕了室外真实场景下能跑到 3.6m/s，这特殊于东谈主类跑步配速 438。

但这还莫得总共发扬出硬件的极限， 为了保抓解析性我们的算法完毕了 60% 的功力。表面最高能达到 6 米每秒，高出马拉松冠军。

虎嗅：为什么要作念去擢升机器东谈主跑步的智商？

陈建宇：跑步是机器东谈主中枢的共性的智商，我们瞄向一个更大的主见是功能通用，我们但愿它是一个通用东谈主形机器东谈主。畴昔在多样复杂环境下齐或者去履行多样不同的任务。

虎嗅：但也有声息认为在工场等平坦地形场景，轮式就可以振作要求。

陈建宇：是以我们作念的是模块化，有一个机器东谈主用具箱，这么机器东谈主下肢既可以接入双腿，也可以接入轮式，用具箱裕如多的时分，可以快速拿出不同的用具，来匹配更多的营业场景。

虎嗅：你们会要点原宥腿部吗？

我们不会总共偏重腿部、聪敏手或者轮式的某一种，仅仅在具体居品上可能会有形态的不同，比如我们有的居品是双足，有的是轮式。

虎嗅：我发现跑步时 STAR1 双手也会微微舞动保抓均衡。

陈建宇：这是机器东谈主强化学习的收尾，一方面会效法东谈主跑步的形态，另一方面机器东谈主会凭证自身的质料和格调自主学习出合乎的幅度。东谈主为给的东西比较幼年数。

虎嗅：从 day one 你们用的就是 AI 的技艺吗？

陈建宇：自然最启动第一步让他走起来，我们也有效模子章程的技艺。然则其实从最初的时分，我就比较敬佩一定是用 AI 把它走通。

虎嗅：你何如看特斯拉的擎天柱在" We，Robot "发布会上展示的互动后果？

陈建宇：在操作层面如故比较当先。另外机器东谈主或者在现场及时互动，基本没出罪过，说明硬件的可靠性挺可以的。

但这是通过职工良友章程摇操作完毕的。因为它的讲话互动及时性，是连 GPT-4o 也够不上的进程，即使是特斯拉也作念不出一个比 GPT 还强的大模子。

虎嗅：目下大讲话模子 Scaling 弧线照旧趋于幽静了，具身智能 Scaling 弧线目下处于哪个阶段？

陈建宇：相当初期，介于 Transformer 到 GPT1.0 之间。

虎嗅：在大讲话模鸿沟，国内公司的工夫路子基本上齐是摸着 OpenAI 过河，在具身智能鸿沟亦然这么效法海外先进路子吗？

陈建宇：相对比较少。自然 Google 在具身大脑鸿沟比较当先，但他们也没探到 GPT1.0 那一步，是以短少可以平直复用的技艺，如故需要从第一性旨趣去想该何如作念。

要有我方的想法和念念路，淌若平直抄，可能就抄错了。

虎嗅：国表里差距是何如样的？

陈建宇：各人齐还在探索，也许特斯拉在某方面会当先一些，但他们也还莫得看到阿谁最终谜底。

这个鸿沟目下并莫得如 OpenAI 般不可超过的存在。他们是可以超过的。

念念而不学则殆

虎嗅：目下大模子在具身智能鸿沟的支配，跟你最初去探索的时分比拟有什么鉴识？

陈建宇：之前许多东谈主想的是，把大模子接到机器东谈主上，用大模子念念考智商，它就变贤达了。但小脑（物理现实交互）依然如故不智能的，不可算整套数据驱动，没法通过 scale 变强。

虎嗅：是以你认为不智能的小脑是目下具身智能发展的截至要求？

陈建宇：对，从通用的这个角度来看，大脑（讲话图像处明智商）更接近东谈主的通用智能，然则小脑（物理交互）这部分还不够。

小脑也需要用肖似大模子的技艺，来增强通用性。小脑是跟现什物理交互的层面，是以说需要弥合这个 gap。淌若小脑智商不擢升，耐久如故停留在讲话模子的鸿沟。

虎嗅：但目下讨论小脑的公司团队不是许多。

陈建宇：原因可能是，第一，小脑讨论如故需要比较高的学术智商。第二，有些纯 AI 诞生的团队，可能更宠爱大脑的讨论，而何如跟物理交互，是作念机器东谈主团队在琢磨和讨论的问题。

虎嗅：在小脑上的讨论是我们跟其他公司路子上最大的不同吗？

陈建宇：对，我认为是最中枢的地方。何况后头的话我们会把大脑和小脑要和洽。就像东谈主类的念念维和当作亦然自然和洽的，逻辑念念考和活动自身就是一体化的。

虎嗅：何如去作念大小脑和洽的？

陈建宇：我们会一步一步作念，因为平直把扫数事情全作念完，难度相当高。我们先从最中枢的小脑部分作念 scale up。先把物理层面的交互智商作念得很强，然后逻辑念念考等抽象智商也会冉冉增强。

就像一个机器东谈主没法作念当作，念念考再多也仅仅一堆废铜烂铁。

虎嗅：从什么时分启动决定要走这条路子？

陈建宇：从本科的步态诡计章程，到读博时讨论无东谈主驾驶的活动决策诡计，其实我一直齐在讨论小脑偏执到大脑的延迟。

虎嗅：还有哪些你目下比较看好的工夫路子地方？

陈建宇：大的方面来说，要买通端到端。不可作念个感知鸠集，再作念个决策鸠集，再加上许多当作鸠集。这么特殊于多的小模子堆在一块，不可像大模子那样 scale。

虎嗅：目下各人齐在作念端到端？

陈建宇：其实能作念端到端的未几，李飞飞作念的许多责任齐是平直调用 GPT 的。

具身之脑的醒觉  

虎嗅：2023 年的时分你作念出了寰宇上第一篇大讲话模子伙同东谈主形机器东谈主的学术责任，为什么那时会意想用大模子去作念这件事？

陈建宇：这可能跟我的资格讨论。

目下具身智能玩家中主要有两个家数，一部分是策划机布景——大部分偏视觉。在机器东谈主和 AI 启动交叉会聚的时分，这部分东谈主启动原宥机器东谈主的问题。但此前的的 AI 和机器东谈主，是两个鸿沟。

我是从正宗机器东谈主"坑"里出来的，我所在的学科鸿沟曲直凡讨论机器东谈主的。在清华大学本科时，我就启动讨论机器东谈主的机械遐想。在好意思国加州大学伯克利分校读博时，讨论过机器东谈主的底层章程。我的视角一直专注机器东谈主问题，以及现存的各学科鸿沟何如跟它交融。

是以我会对这个更机敏一些。在 2022 年的时分，ChatGPT 还没发布，我就想作念机器东谈主的通用智能。

虎嗅：2022 年时大模子还莫得通晓出价值，那时用的是什么技艺？

陈建宇：对，那时莫得大模子这么比较苍劲的用具，是以我那时用的是之前的强化学习技艺。

Transformer 它最大的兴味兴味是他能 scale，达到通用。那时是有看到 Transformer，但还莫得 scale 仅仅小模子。在那时看起来莫得任何 improvement 的后果。

虎嗅：为什么那时分启动提具身智能的成见？

陈建宇：之前也有一些词，我们一般叫 Robert learning（机器东谈主学习），但这个词我嗅觉不够酷。我如故想突显智能，是以比较可爱采选具身这个词。

虎嗅：那时就详情大模子在具身智能上是能 work 的吗？

陈建宇：是的，那时看到它在讲话这个鸿沟照旧阐述了能 work，至少目下来看它是惟一可能匡助我们达到通用的旅途，何况瑕瑜常有但愿的。

虎嗅：通过大模子来达到具身智能的通用，是业界的共鸣吗？

陈建宇：是这么的，莫得其他任何技艺达到了这么通用智能的水平。或者说我们也莫得别的选拔。

目下照旧在讲话鸿沟讲解了，近期也拓展到多模态鸿沟。是以其完毕在信心会增强。

机器东谈主是更全的模态，不光有讲话数据、活动当作，还有触感、声息、进入物理寰宇的交互。这是一个全新不同的方式。

虎嗅：具身智能最终形态是东谈主形吗？

陈建宇：一定有东谈主形，然则也会有别的形态，比如在某些场景一个机械臂就作念收场。

东谈主形作念出来之后，它的工夫可以向下兼容，去辐照到机械臂、聪敏手和假爪。比拟通过假爪摇操作的鸠集数据技艺，东谈主形鸠集数据着力更高，网上东谈主形操作的视频数据更多，这么我们能用的数据也更多。

虎嗅：你认为最终机器东谈主是会作念成通用如故不同鸿沟的专用？

陈建宇：我们的工夫耐久是会作念一个通用的机器东谈主，但最终落地支配的时分它可能是一个专用的形态。就像大模子有通用的基座模子，也可以在某一个垂域内部再调优。

虎嗅：目下机器东谈主有必要谈判量产的问题吗？

陈建宇：不要莫得找到 PMF 的时分，为了量产而量产。淌若还莫得找到用户，就先坐褥一堆机器东谈主，可能坐褥出来又是一堆废铜烂铁。然则我们要作念好量产的准备和试产责任。

虎嗅：然则有些公司宣称，很早之前就有客户找他们坐褥。

陈建宇：我们也接到许多需求，许多他说想在这个工场里增多一千个机器东谈主。但需要作念到机器东谈主功能裕如苍劲，且成本裕如低，智力诞生。否则工场也不会买单的。

虎嗅：畴昔星动纪元想成为一家什么样的公司？

陈建宇：但愿能成为像机器东谈主界的苹果。

苹果作念出了颠覆式的居品。其实机器东谈主还莫得出现真的往时支配的居品，我认为机器东谈主存在这么的契机，可能也会是颠覆式的编削。

虎嗅：诞生星动纪元以来最大的感悟是什么？

陈建宇：找到了一种均衡。

既要保抓洞开的心态，不可说太自得，这么的话会可能会阴私你成长。但另一方面你又需要刚烈一些，特殊是在正确的事情上。

虎嗅：星动纪元是清华大学交叉信息讨论院孵化的，姚期智教养在其中提供了什么样的撑抓和匡助？

陈建宇：他提供了许多资源和引导。2022 年我就一直跟他商量，何如去作念东谈主形机器东谈主。

虎嗅：你们达成的共鸣是什么？

陈建宇：我们齐信赖，东谈主形机器东谈主终将改变寰宇。

（Tips：我是虎嗅科技医疗组的王欣，原宥 AI 及创投鸿沟，行业东谈主士疏导可加微信：13206438539欧洲杯正规(买球)下单平台·中国官方全站，请注明身份。）